湖北黃安(今紅安)人。1927年參加黃麻起義。1929年參加中國工農紅軍。次年加入中國共產黨。曾任第四方面軍連、團、師長。參加了鄂豫皖、川陜蘇區反“圍剿”和長征。1937年後，任八路軍一二九師支隊司令員、副旅長，太行軍區分區司令員兼中共太行區一地委書記。參加了百團大戰。1945年任太行軍區司令員。曾率部出擊平漢路，攻克讚皇、邢臺、邯鄲等六座城市。後任晉冀魯豫野戰軍縱隊司令員、第四兵團軍長。參與開闢豫西根據地。參加了洛陽、鄭州、淮海、渡江、廣東、西南等戰役。1951年參加抗美援朝，任中國人民志願軍軍長。是上甘嶺戰役前線指揮員。回國後，任雲南軍區、昆明軍區副司令員。1957年畢業于軍事學院戰役係。後歷任昆明軍區、成都軍區司令員，北京軍區政委、司令員。1982年當選為中共第十二屆中央政治局候補委員。1987年當選為中共第十三屆中央政治局委員。1988年後任國務委員兼國防部部長、中華人民共和國中央軍委委員。是中共八大代表，中共第十、十一屆中央委員，第二至五屆全國人大代表。1955年被授予中將軍銜，1988年被授予上將軍銜。曾獲二級八一勳章、一級獨立自由勳章、一級解放勳章。