自古以來，對黃帝的祭祀從未間斷。

　　在堯、舜、禹時代，黃帝受到當時人們的高度崇敬。按照祖有功，宗有德的觀念，把黃帝視為遠祖，並用祭祖之禮的最高規格對他加以祭祀。商周時代，由於父系制的高度發展，人們計算祖先祭祀系列時，更加關注直接的血緣關係，但黃帝作為華夏族的始祖，仍被商、周兩代的子孫們祭祀著。

　　《國語·魯語》早記載了有虞氏、夏后氏祭祀黃帝。《史記·封禪書》有載：秦靈公三年（西元前422年，周威烈王四年），曾"作吳陽上時，專祭黃帝"。秦末，劉邦立為沛公時，也曾"祠黃帝"。劉邦稱帝後，"極重祠而敬祭"，頒下詔書說，祭上帝以下當奉祀者，各按定時，沿慣例進行。漢武帝劉徹時期，分領兵18萬，巡視邊防，途經橋山，曾在陵前築臺致祭，留下了現存的"漢武仙臺"，充分表現了一代天子對人文始祖的崇敬之情。此後，祭祀黃帝的活動久傳不衰。

　　唐代高祖、太宗之時，每歲"夏委土王日祀黃帝于南郊，帝軒轅，配后土"。唐代宗大歷五年，"廊坊節度使藏希讓上言，坊州有軒轅黃帝陵，請置廟，四時享祭，列于祀典。從之"，自此，創建了軒轅廟。宋時，據《黃帝廟碑序》知，宋仁宗嘉佑六年，曾遣專官祭祀，范仲淹曾有《祭黃帝》詩。此後，讚頌之作甚多。西元1368年，朱元璋即位，國號大明，年號洪武，史稱明太祖。自他起，改變以往祭祀黃帝不專在一地的作法，而固定在中部橋山，今之黃帝陵。 西元1644年5月，清軍佔領北京，9月，清帝順治（愛新覺羅福臨）從瀋陽遷都北京，為了得到漢人的支援，力倡滿漢一家，並特派專官赴中部縣（現黃陵縣）祭奠黃帝陵。此後，康熙、雍正、乾隆、嘉慶、道光等皇帝先後近三十次派遣專官赴中部縣祭祀黃陵。

　　1912年1月1日，孫中山先生在南京宣誓就職，中華民國成立。同年3月，孫中山委派15人組成代表團，專赴陜西中部縣橋山致祭軒轅黃帝陵。並親筆寫了《祭黃帝陵文》。“中華開國五千年，神州軒轅自古傳。創造指南車，平定蚩尤亂。世界文明，唯有我先。”

　　1935年4月，中國國民黨中央執行委員會、國民黨政府派代表致祭于中華民族始祖軒轅貢帝陵。同時，確定清明日為"民族掃墓節，每歲舉行儀式"。1937年4月5日清明節，國共兩黨在軒轅黃帝陵前舉行了共祭儀式。1938年4月5日，國共兩黨雙一次共祭黃帝陵。主祭人有東半球鼎文、孫蔚如、張國燾等。1939年至1943年的清明節，中國國民黨、國民政府均派官員到黃帝陵祭祀。1942年冬，國民政府主席蔣中正原計劃和胡宗南一起到橋山致祭軒轅黃帝，後未能前來，遂親筆題寫了"黃帝陵"三個大字，所刻碑石至今保存完好。 1948年3月10日，黃陵縣和平解放。1949年4月5日清明節，中國共產黨即派陜甘寧邊區教育廳廳長和黃龍專區專員到橋山祭奠黃帝陵。1963年到1978年，祭陵活動被中斷。1979年清明節，祭祀活動又重新恢復。1981年以後，每逢清明節､一年一度的九九重陽節，黃帝陵的祭奠儀式都很隆重。

　　1984年5月，美籍華裔物理學家、美國哥倫比亞大學李政道教授與夫人秦惠君女士專程到黃陵拜謁軒轅始祖。此後，由台灣退役老兵組成的"返鄉探親團"，台灣"外省人返鄉探親促進會"組織的"返鄉探親團"，台灣"中國統一聯盟"大陸訪問團，台灣勝大莊文化企業集團總裁李志仁先生率領的書畫家代表團，台灣中華全球建築學人交流協會代表團，台灣中原大學師生代表團，全歐崇正總會聯合會（包括全歐8個國家）赴大陸實業考察團，香港同胞祭祖團，澳門同胞謁陵祭祖團以及泰國、新加坡、菲律賓、馬來西亞華人華僑祭祖團陸續來黃陵祭祖並捐資修陵。